Cliff Jackson (Gesang, Gitarre), James McGillivray (Schlagzeug) und Bassist Bernd Kolbe gründeten Epitaph im Winter 1969. Anfangs probten sie im Dortmunder Musikclub Fantasio, wo auch Größen wie Yes und Black Sabbath aufgetreten sind. Für die Band bot sich die Möglichkeit für den Bluespianisten Günter Boas als Backing-Band einzuspringen - ein ausschlaggebender Faktor für ihren ersten Plattenvertrag bei Polydor.
Nach der Veröffentlichung ihres gleichnamigen Debütalbums „Epitaph“ spielte die Band Konzerte in ganz Deutschland und nahm bereits 1972 ihr zweites Album „Stop Look And Listen“ auf.
1973 gingen Epitaph auf USA-Tournee und unterzeichneten einen Vertrag bei dem amerikanischen Label Billingsgate Records. In Chicago produzierten sie ihr drittes Album „Outside The Law“, das sowohl kommerziellen Erfolg zu verbuchen hatte als auch bei vielen Kritikern Anklang fand.
1975 ging das Label Billingsgate Records pleite. Aus Angst für die Schulden der Plattenfirma zur Rechenschaft gezogen zu werden, lösten Epitaph sich auf,.
Doch bereits 1976 feierte die Band ihr Comeback und spielte ausgiebig Konzerte in Deutschland und Europa. Sowohl 1977 als auch 1979 waren Epitaph im WDR Studio L in Köln zu Gast.
Nach vielen Besetzungswechseln, trat Epitaph 1981 wieder in ihrer Urbesetzung auf.
Nachdem es In den 90er Jahren eher ruhig um die Band geworden war, spielten Epitaph 2000 ein Reunion-Konzert und knüpften mit weiteren Tourneen und Alben an ihre früheren Erfolge an.
