Karlheinz Endruschat wurde 1951 in Essen geboren. Nach Abschluss der Realschule machte er von 1966 bis 1970 eine Lehre Maschinenschlosser und gleichzeitig Abendschule. Von 1971 bis 1972 war er berufstätig und absolvierte seinen Wehrdienst. Es folgte ein Studium der Sozialarbeit mit Abschluss und staatlicher Anerkennung (1976).
Nach dem Berufsanerkennungsjahr arbeitete er bis 1978 in einer Einrichtung der Heimerziehung für Jugendliche mit besonderen Erziehungsproblemen. Von 1979 bis 2015 war er Bewährungshelfer in verschiedenen Städten des Landgerichtsbezirks Essen.
Seit 2015 ist Endruschat pensioniert. Er ist Mitglied des Rates der Stadt Essen, außerdem Vorsitzender des Jugendhilfeausschusses und stv. Unterbezirksvorsitzender der SPD Essen.
